問
L4 級自動駕駛在惡劣天氣下表現如何?
L4 級自動駕駛在惡劣天氣下的表現受多種因素影響。
激光雷達方面,小雨對小孔徑激光雷達影響不大,但極端降雨或低溫可能導致信號衰減、功率損失和測量誤差,雪可能形成障礙物并影響點云準確性和視距。
雷達在潮濕天氣適應力較強,但空間分辨率低,在行人檢測等方面存在不足。
攝像頭在雨中易被水滴破壞,霧會造成信息缺失,雪會形成障礙物和影響圖像,強光會帶來麻煩。不過,HDR 攝像機在一定程度上可緩解光線變化問題。
機械解決方面,防護和清洗手段多樣,如安裝雨刷、加熱器、采用超聲波清洗等,被動設備如疏水膜也有幫助。
感知增強方面,雨霧雪等不同天氣有相應對策,如在雨中通過量化降雨率和激光雷達性能的關系來輔助決策,在霧中通過波形處理和多回波技術恢復隱藏目標,在雪天通過區(qū)分路徑和降雪應對方法來處理。
此外,天氣分類、能見度分類和風險評估對于保障安全至關重要。
在制圖和定位方面,SLAM 方法存在魯棒性和地圖不足等問題,先驗地圖和多傳感器定位是主要解決方案。
惡劣天氣對規(guī)劃和控制影響大,需調整車輛行為,如減速、切換牽引模式等,還需關注乘客舒適度。
路面檢測、航空視圖、路邊裝置和 V2X 等輔助方法能提升自動駕駛在惡劣天氣下的表現。
數據集和仿真器有助于研究和測試。
總之,L4 級自動駕駛在惡劣天氣下的表現仍有待完善,需綜合多種技術和方法來提高其可靠性和安全性。
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