如何了解泊車系統？

要了解泊車系統，先得知道它包括自動泊車和自主泊車。

自動泊車系統利用車輛自身和周邊的傳感器，測車輛與周邊物體的距離、速度和角度，通過車載計算平臺或云計算平臺算出操作流程，控制車輛轉向和加減速，實現自動泊入、泊出及部分行駛功能。

整個泊車過程有環境感知、停車位檢測與識別、泊車路徑規劃、泊車路徑跟隨、控制模擬顯示這五大環節。

按泊車方式分平行式、垂直式、斜列式泊車；按自動化程度分半自動和全自動泊車；按傳感器種類分超聲波自動泊車和基于超聲波與攝像頭的融合式自動泊車。

其中，超聲波自動泊車系統在環境感知環節，由 12 個超聲波雷達組成，8 個在泊車中檢測車身周邊障礙物，4 個在泊車前探測車位及提供側向障礙物信息。在停車位檢測與識別環節，通過車身側面的超聲測距模塊探測車位。泊車路徑規劃要動作少、轉向輪角度保持一致，一般平行泊車和垂直泊車有特定路徑。泊車路徑跟隨通過車載傳感器探測環境，實時估算車輛位置并校正。模擬顯示由傳感器反饋構建泊車模擬環境，提示用戶和交互。

自主泊車又稱代客泊車或一鍵泊車，指駕駛員能在指定地點召喚車輛或讓車停入指定或隨機停車位，對應 SAE L3 級別，包含泊車與喚車功能。按技術路線，自主泊車系統分偏車端、偏場端、車端場端并重方案。偏車端方案借助車載傳感器感知環境決策并執行車輛動作，偏場端方案在停車場布置設備監控車輛和環境，生成停車地圖，車輛在其輔助下完成泊車。

此外，還有一些關于自動/自主泊車系統的研發成果，如遠距超聲波傳感器、自動泊車系統、自主泊車系統等，涉及障礙物坐標檢測、高精度車位檢測、軌跡動態規劃、室內定位、基于視覺的停車場車位狀態檢測、全局與局部路徑規劃等技術。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯網）