世界智能網(wǎng)聯(lián)汽車大會：地平線呂鵬談從輔助駕駛到自動駕駛的實踐與思考

2025年10月17日，第八屆世界智能網(wǎng)聯(lián)汽車大會《創(chuàng)新驅(qū)動 深度演進(jìn) —— 邁向智行新階段》技術(shù)論壇在北京亦莊召開，全球行業(yè)精英齊聚，圍繞智能駕駛技術(shù)突破與方案落地展開熱議。 　　

在這場高端對話中，地平線副總裁、戰(zhàn)略部&智駕產(chǎn)品規(guī)劃與市場部負(fù)責(zé)人呂鵬帶來了一場題為《從輔助駕駛到自動駕駛：地平線的實踐與思考》的深度分享，結(jié)合行業(yè)趨勢與企業(yè)實踐，闡述中國智能駕駛發(fā)展現(xiàn)狀、挑戰(zhàn)及未來方向。

地平線副總裁、戰(zhàn)略部&智駕產(chǎn)品規(guī)劃與市場部負(fù)責(zé)人呂鵬

城區(qū)輔助駕駛待突破 “好用” 瓶頸：體驗與成本成核心挑戰(zhàn)

呂鵬在演講中指出，中國汽車智能化正高速發(fā)展，行業(yè)已形成大量合力并構(gòu)建完整合作體系。過去幾年，城區(qū)輔助駕駛實現(xiàn)關(guān)鍵突破 —— 從最初僅搭載于高端車型或 Premier 品牌高價位車型，逐步滲透至 15-20 萬元區(qū)間，甚至向 15 萬元以下價格帶延伸。　　

“2025 年是中國汽車智駕普及元年”，呂鵬強調(diào)，當(dāng)前各家車企陸續(xù)發(fā)布智駕平權(quán)平臺，快速推進(jìn)高階城區(qū)輔助駕駛滲透率。這一趨勢推動智能駕駛進(jìn)入 “下半場”，其核心是打造以智能化為基礎(chǔ)的 “新自動擋”—— 如同傳統(tǒng)自動擋改變駕駛體驗，城區(qū)智能輔助駕駛未來有望成為 10 萬元以上車型標(biāo)配。　　

盡管智能駕駛技術(shù)普及速度驚人，但是呂鵬直言當(dāng)前城區(qū)輔助駕駛尚未達(dá)到 “好用” 的預(yù)期，仍面臨多重挑戰(zhàn)。其核心問題在于交通場景的復(fù)雜性 —— 駕駛并非單一行為，而是與周邊車流、行人、車輛的復(fù)雜交互過程，因此安全需兼顧 “物理安全” 與 “心理安全”。　　

呂鵬舉例說明：若智駕系統(tǒng)操作與普通司機習(xí)慣不一致，即便未發(fā)生碰撞，也會引發(fā)心理不安。例如系統(tǒng)駕駛風(fēng)格 “太慫”，在特定節(jié)點猶豫卡頓；或 “太莽”，在坡頂盲區(qū)仍高速行駛；再或是在不同城市表現(xiàn)差異明顯，這些問題不僅影響用戶體驗，更會制約行業(yè)普及速度。

成本壓力同樣突出。呂鵬表示，當(dāng)前行業(yè)競爭激烈，盡管城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)成本較早期一體機已有下降，但在 10-15 萬元車型區(qū)間，系統(tǒng)成本仍相對高昂，給車企帶來不小壓力。他認(rèn)為，只有先打造 “好用” 的系統(tǒng)，再通過規(guī)模化實現(xiàn)成本優(yōu)勢，才能進(jìn)一步加快行業(yè)普及速度與滲透率。　　

針對這些挑戰(zhàn)，呂鵬提出核心解決方向：突破 “Scale Up” 與 “Scale Out” 兩大關(guān)鍵點。其中，“Scale Up” 要求系統(tǒng)上限足夠高，需通過算法領(lǐng)先性，將性能打磨至最優(yōu)，以應(yīng)對復(fù)雜場景、保障安全，類似傳統(tǒng) Robotaxi 公司在特定小區(qū)域?qū)崿F(xiàn)的高水準(zhǔn)無人運營能力；“Scale Out” 則強調(diào)地域覆蓋廣度，需依靠工程領(lǐng)先性提升泛化能力，避免如 Robotaxi 局限于小區(qū)域的問題，確保在更多地理、時空、天氣環(huán)境下，仍能保持高水準(zhǔn)性能 —— 二者結(jié)合，才能攻克城區(qū)輔助駕駛乃至自動駕駛的 “珠穆朗瑪峰”。

L3 級自動駕駛的思考：以 L2 + 性能提升為基礎(chǔ)，明確 ODD 邊界

談及從輔助駕駛向 L4 級自動駕駛過渡的 L3 階段，呂鵬首先正視當(dāng)前技術(shù)差距：即便當(dāng)前市面最優(yōu)的量產(chǎn)城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)，在高速場景下每 600-1000 公里仍需一次人工接管；而 L3 級要求責(zé)任轉(zhuǎn)移至車企，需實現(xiàn) “百萬公里一次接管”，二者差距顯著。　　

對于如何縮小差距，行業(yè)存在兩種思路：一是持續(xù)提升性能，依托 AI 技術(shù)發(fā)展，預(yù)期每年可實現(xiàn) 10 倍性能提升，從數(shù)百公里接管間隔到百萬公里，或僅需數(shù)年；二是通過嚴(yán)格限制運行區(qū)域提升安全性，但這種方式會因 ODD 邊界模糊，給消費者帶來使用困惑，同時增加硬件冗余與系統(tǒng)成本，反而降低用戶體驗。

地平線的路徑選擇是：推動 L2 + 級性能持續(xù)快速提升。呂鵬認(rèn)為，若能保持每年 10 倍的提升速度，3-5 年內(nèi) L2 + 性能可接近 L4-L5 水平。他強調(diào)，L3 級產(chǎn)品應(yīng)是 “受限但 ODD 邊界清晰的 L4 級能力智駕產(chǎn)品”，疊加 ODD 之外的全場景輔助駕駛能力 —— 例如 “北京所有環(huán)線、全國所有高速公路全天候支持” 這類明確邊界，才能打通消費者通行場景，避免傷害用戶體驗。

此外，呂鵬指出，L3 落地需依賴真實道路數(shù)據(jù)支撐：當(dāng)海量 L2 + 車輛部署后，可通過真實數(shù)據(jù)驗證 “特定路段、特定 ODD 下累積近百萬公里無接管”，這些數(shù)據(jù)成為 “該路段可激活 L3” 的關(guān)鍵依據(jù)；再疊加實時數(shù)據(jù)鎖定清晰 ODD 邊界、必要冗余機制防止失效，即可證明系統(tǒng)在該 ODD 下具備 L4 能力，進(jìn)而激活 L3 功能，解決 L3 落地 “先有雞還是先有蛋” 的問題。　　

L4 級自動駕駛的路線：漸進(jìn)式與跨越式并行，規(guī)模與數(shù)據(jù)是關(guān)鍵　　

呂鵬將邁向 L4 級自動駕駛的路線比作 “爬珠穆朗瑪峰的南北坡”：特斯拉代表漸進(jìn)式路線，Waymo 早期代表跨越式路線。2024 年起 Robotaxi 重新火熱，很大程度受特斯拉帶動 —— 特斯拉已在北美啟動 Robotaxi 示范運營，其核心優(yōu)勢在于 ODD 擴(kuò)張速度大幅提升。　　

特斯拉的核心邏輯在于“規(guī)模”與“數(shù)據(jù)”：一是不依賴高精地圖，區(qū)域擴(kuò)展性高；二是車型少、架構(gòu)統(tǒng)一、傳感器統(tǒng)一、數(shù)據(jù)引擎統(tǒng)一，且通過 “影子模式” 在消費場景中測試，快速形成平臺化；大量同源數(shù)據(jù)又反哺產(chǎn)品性能高效迭代 —— 例如其最新小范圍運行的 V14 版本 FSD，宣稱能力已超越人類司機。

呂鵬認(rèn)為，無論路線差異如何，行業(yè)最終均向L4 頂點邁進(jìn)。而堅實的 L2 級全場景城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)，是實現(xiàn) L3/L4 的必經(jīng)之路：需依托統(tǒng)一軟硬件平臺，通過 L2 規(guī)模化量產(chǎn)積累數(shù)據(jù)飛輪效應(yīng)，直接賦能并快速迭代 L4 級系統(tǒng)能力，同時推動 L3 高效落地。

地平線HSD：以“端到端+強化學(xué)習(xí)”破局，定義“老司機”標(biāo)準(zhǔn)

為解決當(dāng)前智駕系統(tǒng)的 “好用” 問題，地平線采用 “端到端技術(shù) + 強化學(xué)習(xí)” 打造下一代 L2 級城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)HSD，重點解決三大核心問題：

一是 “去場景化”。傳統(tǒng)程序化輔助駕駛系統(tǒng)因圍繞不同場景分別開發(fā)，存在 “左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)動作不一致、空曠與擁堵道路表現(xiàn)差異大、高速與城區(qū)風(fēng)格割裂” 的問題；而端到端模型通過一個模型支撐高速、城區(qū)、泊車等所有場景運行，實現(xiàn)駕駛行為連貫統(tǒng)一，保障場景一致性。　　

二是 “絲滑控車”。傳統(tǒng)系統(tǒng)因規(guī)則介入易出現(xiàn)頓挫、剎車輕重不一、“畫龍” 等問題；端到端模型直接學(xué)習(xí)老司機駕駛軌跡，大幅減少點剎、重剎情況，提升駕駛絲滑感，幫助消費者建立心理安全感。

三是 “強防御性駕駛能力”。端到端系統(tǒng)采用模型并行處理，響應(yīng)延時低，同時通過長時序?qū)W習(xí)理解危險場景 —— 例如進(jìn)入盲區(qū)時自動減速，避免進(jìn)入極端危險場景，在日常大多數(shù)的駕車場景中先 規(guī)避危險，大幅提升安全性。　　

而強化學(xué)習(xí)則進(jìn)一步補充端到端系統(tǒng)的能力：一方面增強物理世界因果關(guān)系與邏輯推理能力，補全罕見短時序長尾場景處理能力；另一方面提升長時序復(fù)雜場景推理能力，結(jié)合仿真場景提供多樣化數(shù)據(jù)，增加自主交互式學(xué)習(xí)與反復(fù)推演，高效解決物理世界中長尾場景采集效率低的問題。

據(jù)呂鵬透露，地平線 HSD 系統(tǒng)已獲得多家車企超過十款車型的定點，將于 2025 年底攜手星途 ET5 進(jìn)行全球首發(fā)。

基于當(dāng)前技術(shù)演進(jìn)與數(shù)據(jù)積累的速度，呂鵬對未來做出清晰預(yù)判：到2028年，行業(yè)將具備在特定ODD下實現(xiàn)L3級自動駕駛落地的能力；至2030年，全場景、全區(qū)域的L4支持將成為可能。與此同時，地平線也正與多家Robotaxi公司展開合作，持續(xù)推進(jìn)從L2到L4的全棧技術(shù)布局。

“我們正站在智能駕駛的‘4G時刻’。”呂鵬在演講最后強調(diào)，“正如4G網(wǎng)絡(luò)催生了移動互聯(lián)網(wǎng)的爆發(fā)，一個成熟、可靠、普惠的智能駕駛平臺，也將為整個汽車產(chǎn)業(yè)打開智能座艙、智能服務(wù)的新空間。這條路，我們必須敬畏向前，但也心潮澎湃。”　　

正如呂鵬所言，隨著地平線等企業(yè)持續(xù)深耕技術(shù)、推進(jìn)量產(chǎn)，疊加全行業(yè)對安全的敬畏與協(xié)同，中國智駕有望在未來 3-5 年實現(xiàn)千萬級規(guī)模量產(chǎn)，真正邁向 “智行新階段”，為全球智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展提供中國實踐參考。