自動駕駛pnc是什么意思

自動駕駛中的PNC意思是規劃與控制（Planning and Control）。它在自動駕駛里起著極為關鍵的作用，如同自動駕駛汽車“大腦”與“手腳”協調運作。感知定位像“眼睛”收集車輛周圍信息，PNC則負責規劃車輛行駛路徑以及控制車輛動作。

PNC具體可細分為預測、規劃和控制三個方向。預測能推測檢測到的障礙物行為軌跡。通過利用歷史20幀對障礙物的觀測，來預測未來30幀的軌跡，具有實時性、準確性和可學習性，讓無人車提前做出正確決策，保障行駛安全與舒適。

規劃是控制車輛安全平穩到達終點的關鍵。其計算速率、平滑性和穩定性直接影響無人車運行。規劃要綜合考慮本車狀態、障礙物信息及預測軌跡、交通信號燈信息、高精地圖和導航信息等，輸出包括routing線及實時planning線。道路內規劃既要找到滿足交通規則的最優解，還要生成平滑sl坐標參考系并整合信息，處理好“硬約束”與“軟約束”，并進行系統性的抽象駕駛問題和算法的迭代優化。

控制方面，自動駕駛控制單元結合車輛狀態以及規劃控制，通過canbus下發相應指令。這里涉及線控概念，線控通過計算單元下發的電信號控制車輛動作，汽車線控技術包含線控轉向、線控油門、線控制動、線控懸架和線控換擋等。自動駕駛的規劃控制從導航地圖中的路徑規劃開始，行駛中依據感知與定位信息不斷做出變道或者跟車等決策。運動規劃模塊根據上游決策結果，實時輸出舒適安全的軌跡以及速度、加速度和方向盤轉角等信息交給控制模塊執行。在規劃器要求的路徑下還能優化乘客舒適性。輸入Planner定位，輸出軌跡信息轉向速度油門/剎車 。

PNC是在感知周圍環境基礎上，結合無人車目的地和當前位置，對車輛做出正確合理的決策和控制。按照解決問題的不同層面或時間窗口長短，基于時間域和空間域劃分為路徑規劃、速度規劃；根據算法優劣有Homotopy search與optimization等 。路徑規劃目標是根據全局靜態地圖規劃出從起始點到終點的可行最優路徑；行為決策則確定高層次行動，比如在人行橫道交叉口何時改變車道等 。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯網）